(1)公轉
地球以太陽為中心做自西向東的繞轉運動(北天極上空看為逆時針轉動)，公轉一個周期為一個恒星年(365天6時9分10秒)，繞轉時的角速度為平均1°/日，線速度為平均30千米/秒。公轉時的近日點在1月初，遠日點在7月初。
(2)自轉
地球圍繞地軸做自西向東的繞轉運動(北極上空看為逆時針轉動，南極上空看為順時針轉動)，自轉一個周期為一個恒星日(23時56分4秒)，在自轉過程中的角速度各地相等，每小時15°(兩極除外)，線速度從赤道向兩極遞減，赤道1670千米/小時，兩極為0。
(3)二者的關系
①黃赤交角：赤道平面和黃道平面的交角。目前是23°26′。
②太陽直射點在南北回歸線之間的移動。
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